@article{Соколова_Вислоух_Антонюк_Клочко_2022, title={КОМПЕНСАЦІЯ ПОХИБОК ПОЗИЦІОНУВАННЯ РОБОТА-МАНІПУЛЯТОРА В РОБОЧОМУ ПРОСТОРІ ТЕХНОЛОГІЧНОГО ОБЛАДНАННЯ}, url={http://visnykpb.kpi.ua/article/view/260646}, DOI={10.20535/1970.63(1).2022.260646}, abstractNote={<p>Промислові роботи широко використовують на сучасних підприємствах. Хоча висока повторюваність промислових роботів може задовольнити більшість потреб процесу, їх низька абсолютна точність позиціонування в робочому просторі не може задовольнити вимоги деяких високоточних завдань. Прикладом є те, що дія робота покладається на вибіркові дані в реальному часі, а не на змодельовані дані. Низька абсолютна точність робота до позиціонування в робочому просторі обладнання призводить до того, що робоча продуктивність значно відрізняється від очікуваної. Тож метою даної статті є аналіз розробленої програми підвищення точності позиціонування робота-маніпулятора в реальному часі за умови компіляції з програмами інтеграційних проєктів автоматизації.</p> <p>У статті розглянуто деформацію ланок, що є однією з виробничих похибок робота-маніпулятора. Дія прикладених зусиль на з’єднаннях і ланках може по-різному впливати на деформацію пози робота, а ці зміни складно врахувати за допомогою лінійної алгебри, тому останнім часом зріс попит на "офлайнове програмування", що дозволить змоделювати роботу робота-маніпулятора зі зміною у часі і матиме прийнятну ціну. Тому було розглянуто застосування штучних нейронних мереж на основі алгоритмів оптимізації для компенсації абсолютної похибки. Після аналізу існуючих технічних рішень було обрано генетичний алгоритм, що задовольняє умови простоти реалізації, зрозумілості, відсутність зайвих обчислень, гнучкість до використовуваних типів даних. Також в роботі представлено загальну схему алгоритмів оптимізації параметрів штучних нейронних мереж та ітеративний процес пошуку оптимальних значень гіперпараметрів із використанням генетичного алгоритму.</p> <p>Після вибору методу моделювання та алгоритму оптимізації, протестовано розроблений алгоритм на відкритому наборі даних. Отримані результати показали підвищення точності від 22 до 77 % (точності позиціонування без застосування компенсаційної методики). Отже, в даній статті описано метод підвищення абсолютної точності позиціонування за умови компіляції з програмами інтеграційних проєктів автоматизації. Результатом роботи є програма, що заснована на вищезгаданому методі.</p>}, number={63(1)}, journal={Вісник Київського політехнічного інституту. Серія Приладобудування}, author={Соколова, Олена and Вислоух , Сергій and Антонюк, Віктор and Клочко, Тетяна}, year={2022}, month={Лип}, pages={69–76} }