ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ ІНЕРЦІАЛЬНОГО ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ НА MEMS-ДАТЧИКАХ

Aleksandr Kuznecov, Aleksei Pavlovskyi

Анотація


Для підвищення точності інерціальних вимірювальних модулів, що використовуються для визначення орієнтації об'єктів, застосовують різні алгоритми корекції даних. Одним з найпоширеніших алгоритмів підвищення точності є використання фільтра Калмана. Однак даний підхід має ряд недоліків, основними з яких є відносна складність реалізації, необхідність потужного обчислювального ядра, а також висока частота опитування чутливих елементів.  Такі недоліки особливо критичні при використанні на сучасних безпілотних літальних апаратах загального призначення. У статті розглядається можливість використання алгоритму Себастьяна Мажвика замість фільтра Калмана.

Для вирішення поставленої задачі і проведення експериментів був створений макет інерціального вимірювального модуля. Результати експериментів підтвердили необхідність використання алгоритму Себастьяна Мажвика на безпілотних літальних апаратах при використанні обчислювальних ядер малої і середньої потужності.


Ключові слова


безпілотній літальній апарат; інерціальний вимірювальний модуль; комплементарний фільтр; фільтр Калмана; Себастьян Мажвик

Повний текст:

PDF

Посилання


R. V. Alaluev, Yu. V. Ivanov, V. V. Matveev, V. A. Orlov Izmeritelnyiy modul mikrosistemnoy besplatformennoy inertsialnoy navigatsionnoy sistemyi // Nano- i mikrosistemnaya tehnika. Moskva, 2007. #9. P. 61–64.

Madgwick S. O. H. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays [Elektronniy resurs] . Rezhim dostupu : http://www.x-io.co.uk/res/doc/ madgwick_internal_report.pdf.

D. S. Ivanov, M. Yu. Ovchinnikov Ispolzovanie odnoosnogo giroskopa dlya opredeleniya orientatsii maketa v laboratornyih usloviyah; In-t priklad. matematiki im. RAN // Preprintyi IPM im. M. V. Keldyisha. #11. Moskva, 2008. 32 p.

I. N. Sinitsyin Filtryi Kalmana i Pugacheva : ucheb posobie . Moskva : Logos, 2006. – 640 p.: il.

Higgins W. T. A Comparison of Complementary and Kalman Filtering IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. Arizona, 1975. Vol. AES-11, № 3. P. 321–325.

Hyung Gi Min. Complementary Filter Deaing for Angle Estimation using MEMS Accelerometer and Gyroscope [Elektronniy resurs] . Rezhim dostupu : https://www.academia.edu/6261055/Complementary_Filter_Design_for_Angle_Estimation_using_MEMS_Accelerometer_and_Gyroscope

A. O. Novatskiy, P. E. Kolomiytsev, P. O. Sapsay Komplementarniy filtr dlya kvadrokoptera z kompensatsieyu temperaturnogo dreyfu nulya datchika kutovoYi shvidkostI / ; NTUU «KPI» Molodiy vcheniy. Kyiv, 2014. # 5. P. 15–18.

Check application processing times [Elektronniy resurs] . Rezhim dostupu : http://www.cic.gc.ca/english/information/times/index.asp - 11.03.2013




DOI: https://doi.org/10.20535/1970.50(2).2015.57649

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


Copyright (c) 2017 Рівні права