ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ ІНЕРЦІАЛЬНОГО ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ НА MEMS-ДАТЧИКАХ

Автор(и)

  • Aleksandr Kuznecov НТУУ "КПІ", Україна
  • Aleksei Pavlovskyi НТУУ "КПІ", Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/1970.50(2).2015.57649

Ключові слова:

безпілотній літальній апарат, інерціальний вимірювальний модуль, комплементарний фільтр, фільтр Калмана, Себастьян Мажвик

Анотація

Для підвищення точності інерціальних вимірювальних модулів, що використовуються для визначення орієнтації об'єктів, застосовують різні алгоритми корекції даних. Одним з найпоширеніших алгоритмів підвищення точності є використання фільтра Калмана. Однак даний підхід має ряд недоліків, основними з яких є відносна складність реалізації, необхідність потужного обчислювального ядра, а також висока частота опитування чутливих елементів.  Такі недоліки особливо критичні при використанні на сучасних безпілотних літальних апаратах загального призначення. У статті розглядається можливість використання алгоритму Себастьяна Мажвика замість фільтра Калмана.

Для вирішення поставленої задачі і проведення експериментів був створений макет інерціального вимірювального модуля. Результати експериментів підтвердили необхідність використання алгоритму Себастьяна Мажвика на безпілотних літальних апаратах при використанні обчислювальних ядер малої і середньої потужності.

Посилання

R. V. Alaluev, Yu. V. Ivanov, V. V. Matveev, V. A. Orlov Izmeritelnyiy modul mikrosistemnoy besplatformennoy inertsialnoy navigatsionnoy sistemyi // Nano- i mikrosistemnaya tehnika. Moskva, 2007. #9. P. 61–64.

Madgwick S. O. H. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays [Elektronniy resurs] . Rezhim dostupu : http://www.x-io.co.uk/res/doc/ madgwick_internal_report.pdf.

D. S. Ivanov, M. Yu. Ovchinnikov Ispolzovanie odnoosnogo giroskopa dlya opredeleniya orientatsii maketa v laboratornyih usloviyah; In-t priklad. matematiki im. RAN // Preprintyi IPM im. M. V. Keldyisha. #11. Moskva, 2008. 32 p.

I. N. Sinitsyin Filtryi Kalmana i Pugacheva : ucheb posobie . Moskva : Logos, 2006. – 640 p.: il.

Higgins W. T. A Comparison of Complementary and Kalman Filtering IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. Arizona, 1975. Vol. AES-11, № 3. P. 321–325.

Hyung Gi Min. Complementary Filter Deaing for Angle Estimation using MEMS Accelerometer and Gyroscope [Elektronniy resurs] . Rezhim dostupu : https://www.academia.edu/6261055/Complementary_Filter_Design_for_Angle_Estimation_using_MEMS_Accelerometer_and_Gyroscope

A. O. Novatskiy, P. E. Kolomiytsev, P. O. Sapsay Komplementarniy filtr dlya kvadrokoptera z kompensatsieyu temperaturnogo dreyfu nulya datchika kutovoYi shvidkostI / ; NTUU «KPI» Molodiy vcheniy. Kyiv, 2014. # 5. P. 15–18.

Check application processing times [Elektronniy resurs] . Rezhim dostupu : http://www.cic.gc.ca/english/information/times/index.asp - 11.03.2013

##submission.downloads##

Опубліковано

2015-12-25

Як цитувати

[1]
A. Kuznecov і A. Pavlovskyi, «ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ ІНЕРЦІАЛЬНОГО ВИМІРЮВАЛЬНОГО МОДУЛЯ НА MEMS-ДАТЧИКАХ», Bull. Kyiv Polytech. Inst. Ser. Instrum. Mak., вип. 50(2), с. 5–11, Груд 2015.

Номер

Розділ

ТЕОРІЯ ТА ПРАКТИКА СУЧАСНОГО ПРЕЦИЗІЙНОГО ПРИЛАДОБУДУВАННЯ