МОДЕЛЮВАННЯ ДИНАМІКИ РУХУ НИЖНІХ КІНЦІВОК ЛЮДИНИ

Alla Ivanytska, Mykola Tereshchenko, Sergiy Vyslouh, Maryna Filippova

Анотація


Розглядається питання створення моделі динаміки руху нижньої кінцівки людини. Для отримання цієї моделі побудована система диференціальних рівнянь, з використанням  загальних формул динаміки, що моделюють двоногу ходу п’ятиланкового стрижневого механізму з деформуючими елементами структури. Наближене рішення зворотної задачі динаміки дозволяє шукати рішення задачі керованого руху (прямої задачі), використовуючи знайдені оцінки. Щоб отримати модель, подібну реальній системі, враховується деформація ланок, час та моменти інерції. Розроблена методика графічної візуалізації рухів людини при ходьбі з використанням сучасних методів. Розглянуто приклад розв’язання даної задачі з використанням пакету «Mathematica 7.0». На основі проведеного аналізу зроблено висновок про можливість використання запропонованого методу для моделювання динаміки руху нижніх кінцівок.


Ключові слова


моделювання; нижні кінцівки; рівняння руху; пружні деформації; графічна візуалізація

Повний текст:

PDF

Посилання


Bernshtein, N.A. (2001), Izbrannye trudy po biomekhanike i kibernetike [Selected papers on biomechanics and cybernetics], SportAkademPress, Moscow, Russia. (in Russian)

Novozhilov, I.V., Kruchinin, P.A., Kopylov, I.A. (2001), Matematicheskoe modelirovanie sgibatel'no-razgibatel'nykh dvizhenii nizhnikh konechnostei pri izmenenii vertikal'noi pozy cheloveka [Mathematical modeling of flexion-extension movements of the lower limbs when the human vertical posture], Izd-vo mekhaniko-matematicheskogo fakul'teta, Moscow, Russia. (in Russian)

Chigarev, A.V., Myhasev, G.Y., Borisov, A.V (2010), Byomehanyka [Biomechanics], Izd Grevtsova, Minsk, Belarus. (in Russian)

Borisov, A.V. (2009), Modelirovanie oporno-dvigatel'nogo apparata cheloveka i primenenie poluchenykh rezul'tatov dlya razrabotki modeli antropomorfnogo robota [Design of locomotorium of man and application of the got results for development of model of anthropomorphous robot], Sputnik +, Moscow, Russia. (in Russian)




DOI: https://doi.org/10.20535/1970.48(2).2014.36066

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


Copyright (c) 2017 Рівні права