ПОБУДОВА КУРСОВЕРТИКАЛІ З РОЗДІЛЕННЯМ КАНАЛІВ КОРЕКЦІЇ. ЧАСТИНА 2: АЛГОРИТМИ КОРЕКЦІЇ

Автор(и)

DOI:

https://doi.org/10.20535/1970.48(2).2014.36016

Ключові слова:

безплатформна курсовертикаль, корекція, розділення каналів корекції, кватерніони

Анотація

На основі теоретичних викладок, приведених у першій частині статті приведено два методи розділення каналів корекції. Розроблено алгоритми безплатформної курсовертикалі, де реалізовані запропоновані методи. Перший алгоритм розроблено з використанням матриці напрямних косинусів. Другий алгоритм у якості параметрів орієнтації використовує кватерніон. Для розділення каналів використовується інформація про орієнтацію, отримана на першому етапі корекції. У першому алгоритмі розділення реалізовано шляхом віднімання вертикальної складової магнітного поля та вибору корекції для відповідних стовпчиків матриці напрямних косинусів. У другому – шляхом спеціального алгоритмічного обнулення  вертикальної складової магнітного поля Землі у вимірюваннях магнітометрів та модифікації опорного вектору.

Посилання

Lakoza Sergiy, and Vladislav Meleshko. "Attitude and heading reference system constructing with correction channels separation. Part 1. Theoretical basis of correction channels separation." Bulletin of the NTUU "KPI", Series Instrument making, 2013, Issue 46, pp. 5-13. (In Ukrainian).

Rehbinder Henrik, and Xiaoming Hu. "Drift-free Attitude Estimation For Accelerated Rigid Bodies." Automatica, 2004, vol. 40, issue 4, pp. 653-659.

Meleshko Vladislav, and Oleg Nesterenko. Besplatformennye inercial'nye navigacionnye sistemy [Strapdown Inertial Navigation Systems]. Kirovograd, Polimed-Servis Publ., 2011. (In Russian).

Choukroun Daniel. Novel methods for attitude determination using vector observations. Thesis (Ph.D.) - Technion - Israel Institute of Technology, Faculty of Aerospace Engineering, 2003.

##submission.downloads##

Опубліковано

2014-12-29

Номер

Розділ

ТЕОРІЯ ТА ПРАКТИКА НАВІГАЦІЙНИХ ПРИЛАДІВ І СИСТЕМ